O Serviço de Segurança, responsável pelo policiamento do edifício do Senado Federal, foi criado oficialmente pela Resolução nº 01/1950, como órgão da Secretaria do Senado.
Em 1960, o Serviço de Segurança foi regulamentado por meio da Resolução nº 06/1960. Em 1972, com a aprovação do Regulamento Administrativo do Senado Federal, novas atribuições foram incorporadas ao Serviço de Segurança e sua estrutura foi formalmente definida. Essa estrutura permaneceu praticamente a mesma até o ano de 1997, quando foi extinto o Serviço de Segurança e criada a Subsecretaria de Segurança Legislativa do Senado Federal - SSELEG.
Em dezembro de 2002, por meio da Resolução nº 59, a SSELEG foi transformada em órgão de Polícia do Senado Federal, com atribuições típicas que somente podem ser exercidas por servidores lotados e em efetivo exercício naquela Subsecretaria.
Em 2004, a Mesa Diretora do Senado Federal aprovou o Ato nº 004, de 2005, que transformou a atual estrutura em Secretaria de Segurança Legislativa e criou a Subsecretaria de Polícia Ostensiva e a Subsecretaria de Proteção à Autoridades.
Em 2006, houve nova reestruturação pelo Ato da Comissão Diretora nº 15 sendo criadas a Subsecretaria de Polícia Judiciária e a Subsecretaria de Logística e Controle Operacional. Com isso, a Polícia do Senado Federal dinamizou as atividades de polícia administrativa e judiciária no âmbito do Legislativo brasileiro.