Nasceu em São Paulo em 3 de agosto de 1784. Ordenou-se padre em 1805. Exerceu seu primeiro cargo político como vereador em Itu. Foi eleito deputado junto às Cortes Gerais e Extraordinárias de Lisboa (1821-22), participando do grupo brasileiro que se recusou a assinar a Constituição portuguesa; por defender idéias separatistas, foi perseguido pela Coroa Portuguesa e acabou refugiando-se na Inglaterra. Posteriormente, assumiu cargo de deputado geral por São Paulo nas legislaturas de 1826-1829 e 1830-1833, havendo-se destacado por defender a abolição do celibato dos padres e por criticar duramente o governo de D. Pedro I. Foi nomeado Ministro da Justiça logo após a abdicação de D. Pedro I, em julho de 1831, tendo renunciado ao cargo em julho de 1832 quando o Senado rejeitou a proposta de destituição de José Bonifácio da tutoria de D. Pedro II.

 
Nomeado senador pela província do Rio de Janeiro por Carta Imperial, prestou juramento e tomou posse em julho de 1833. Suas atividades parlamentares foram marcadas pelo zelo, independência e coragem. Não raro, reapresentou no Senado projetos que havia apresentado sem êxito na Câmara - como o que dispunha sobre a organização dos governos provinciais, competência e atribuições dos respectivos presidentes. Em 1833, posicionou-se contrariamente à concessão a D. Amélia, imperatriz, da imensa soma de 100:000$000 anuais a ser paga pelos cofres públicos, conforme constava no contrato de casamento com D. Pedro I, por reputar tal contrato nulo ou meramente um instrumento particular nada tendo com os negócios da Nação. Tratou também de assuntos da Justiça e da reforma do Código de Processo, na parte relativa ao habeas-corpus, bem como da questão do meio circulante e moedas de cobre e da fixação do subsídio aos membros da Assembléia. Em 1834, foi eleito membro da Comissão de Estatística do Senado. No mesmo ano, continuou a defender a destituição de José Bonifácio da tutoria de D. Pedro II e votou contra a anistia aos implicados na revolta dos restauradores de Ouro Preto de março de 1833.

Em 1835, foi eleito membro da Comissão de Instrução Pública e Negócios Eclesiásticos e para uma comissão permanente criada para o exame das leis feitas pelas assembléias provinciais. Quando se discutiu a anistia aos implicados em movimento subversivos nas províncias do Rio de Janeiro e Minas Gerais, discursou dizendo não desejar "que a Assembléia concorresse para a impunidade". Feijó foi eleito Regente Único do Reino em 1835, pela Assembléia Geral, vindo a renunciar em 1837, deixando o Rio de Janeiro e regressando a São Paulo. Somente retornou às funções públicas em 1839, quando foi eleito presidente do Senado. Ao final do ano, uma paralisia do lado esquerdo do corpo obrigou-o a permanecer em São Paulo para tratamento, tendo voltado ao Rio de Janeiro para assistir à coroação de D. Pedro II e em outras poucas oportunidades. Participante da articulação da Revolução Liberal de 1842, foi preso em Sorocaba e desterrado para Vitória, ES. Libertado após poucos meses, apresentou sua defesa no Senado na abertura da Sessão de 1843.

Veio a falecer em 10 de novembro de 1843, antes da promulgação da sentença no processo movido contra ele no Senado.